Militar venezolano nacido en Caracas el 28 de marzo de 1750. Se educó en su ciudad natal y, en 1767, recibió el título de bachiller. Llegó a España en 1771, donde compró un título de conde y sirvió en el ejército con el grado de capitán, participó en la defensa de Melilla (que dio comienzo el 9 de dic iembre de 1774 ante el ataque marroquí) y en el fallido desembarco español en Argel en 1775.
Fue encarcelado por desobediencia y liberado en 1780 al poco tiempo huyo y atraído por el proceso de independencia de las colonias anglosajonas norteamericanas, el 1 de junio de 1783 se refugió en Estados Unidos, donde se entrevistó con el gran héroe y primer presidente del nuevo país norteamericano, George Washington, con el francés pro estadounidense Marie Joseph Motier, marqués de La Fayette, y con otras insignes personalidades.
Pasó a Londres el 1 de febrero de 1785, para presentar al gobierno británico el que ya era su proyecto revolucionario e independentista para Hispanoamérica.
Reunió un ejército en Estados unidos, con el que intentó invadir Venezuela en 1806, pero fracasó pues los venezolanos no le prestaron ayuda. Conoció a Bolívar en Londres, quien lo convenció de regresar a Venezuela como general dela insurgencia. Al declarar su independencia Miranda asumió el gobierno como dictador.
Los españoles contratacaron y como temía un derramamiento de sangre innecesario, De Miranda firmó un armisticio en 1812, lo que fue considerado una traición por los otros líderes. Fue hecho prisionero y entregado a los españoles.
Murió siendo prisionero en Cádiz, España, el 14 de julio de 1816.